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1、
改进后的方法克服了传统人工势场法的局部极小值问题，同时提高了规划的精度和实时性。
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2、
研究了遗传算法、基本蚁群算法和基本粒子群算法解决拣选作业路径优化问题的具体实现技术，利用Matlab软件分别编程求解拣选作业的最小时间代价及优化路径。
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3、
以飞机在垂直平面的运动方程为基础，采用线性时间负荷控制的飞行模式，提出了求解飞机最短时间爬升轨迹的格点搜寻算法。
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4、
研究离散线性时不变系统的特征多项式的鲁棒稳定性，给出用求多项式最小值的方法来估计Schur Cohn多项式的鲁棒稳定半径，在一定条件下估计为最优估计。
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